技术编号：14749149
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及路径规划领域，尤其涉及一种基于改进RRT算法的地下无人铲运机路径规划方法。背景技术随着采矿地下深度的增加，采矿的环境也更加恶劣，严重制约了采矿工作的进行，进而严重阻碍了我国经济的发展。无人化采矿是采矿业发展的趋势，通常是运用地下无人铲运机进行无人化采矿，路径规划是地下无人铲运车自主控制的重要环节。RRT算法是当前常用的一种路径规划算法，多用于地面机器人的路径规划。但是无人铲运机的工作环境是地下狭窄通道，传统的RRT算法需要进行复杂的计算才能规划出一条可行的路径，且成功率较低，无法实现在...
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