技术编号：14850931
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及仿人机器人控制技术领域。具体而言，是一种仿人机器人自学习控制方法。背景技术仿人机器人是一个自由度多、结构复杂、耦合性强的非线性系统，其中步行稳定性问题是仿人机器人领域重要的基础性问题。由仿人机器人步行稳定性理论可知，当机器人的零力矩点在支撑足底的稳定区域内时，机器人可实现稳定步行。但由于存在外力干扰、模型误差等不确定因素的影响，在步行过程中机器人的零力矩点轨迹会偏离预定轨迹，如果不及时加以控制将会影响步行稳定性。传统机器人的控制方法通常基于经典控制理论，通过单关节或双关节的控制实现稳定...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权，增加技术思路，做技术知识储备，不适合论文引用。