技术编号:14910331
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于水下机器人控制领域,涉及水下机器人控制方法,具体涉及一种基于领航者-跟踪者水下机器人位置跟踪方法。背景技术随着人类对海洋资源的开发越来越深入,水下机器人作为人类探索未知海洋最主要的方式受到国内外的广泛关注和发展;水下机器人作为一个集导航制导、人工智能、图像识别处理、数据通信为一体的复杂系统。复杂的非线性动力学特性和自身模型的不确定性使得水下机器人的平移、旋转控制稳定性难以保证;此外,受下潜深度、水压分布和水文扰流的影响,水下机器人对外界环境十分敏感。在基于领航者-跟随者的水下机器人的轨...
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