技术编号:14910335
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于无人艇自主靠泊运动控制领域,具体涉及面向无人艇自主靠泊的运动控制方法。背景技术无人艇是一种非线性的欠驱动控制系统,在自主靠泊时不仅面临着较大的环境干扰,还要受到因速度低导致的舵效差、因岸壁效应导致的扰动大等不利影响,因此对无人艇的自主靠泊控制是无人艇自动控制领域的一大难题。公开日2017年7月21日,公开号CN106970636A,发明名称为“一种用于控制飞行器速率的控制系统及其控制方法”的专利申请用于控制飞行器速率,其控制系统包含常规PID控制器、模糊PID控制器和权重分配模块,其中...
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