技术编号:14910345
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种基于对称时变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法,使四旋翼飞行器系统有较好的动态响应过程。背景技术四旋翼飞行器作为旋翼式飞行器的一种,以其体积小、机动性能好、设计简单、制造成本低廉等优点,吸引了国内外大学、研究机构、公司的广泛关注。然而,由于四旋翼飞行器体积小且重量轻,飞行中易受到外部干扰,如何实现对四旋翼飞行器的高性能运动控制已经成为一个热点问题。针对四旋翼飞行器的控制问题,存在很多控制方法,例如PID控制、自抗扰控制、滑模控制、反步控制等。其中反步控制已经广...
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