技术编号:14989613
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及工业机器人技术领域,特别涉及一种基于EI整形器的抑制实际机器人系统振动的方法。背景技术目前处理机器人的抖动问题的基本处理方式如下:1、调节驱动器的PID参数。该方式是目前机器人的主流防抖动做法,但调节参数过程依赖经验,繁琐反复,耗时较长;2、延长加减速时间。该方式使得机器人的加减速时间变长,机器人运行更加平稳,但降低其运行性能和工作效率;3、机器人的关节轨迹平滑处理。该方法使得机器人运行过程中的加加速度、加速度、速度等运动参量连续平滑,消除运动参量的突变性,减少振动的产生,但算法复杂且...
注意:该技术已申请专利,请尊重研发人员的辛勤研发付出,在未取得专利权人授权前,仅供技术研究参考不得用于商业用途。
该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。