技术编号:15172525
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及机器智能技术领域,特别涉及一种码垛路径模式的确定方法、装置及机器人。背景技术随着经济的快速发展,机器人在码垛方面的应用越来越广泛。码垛是将物品整齐的按照一定的规律摆放到垛盘上,或者从垛盘上取下物品放置到传送带或者其他设备上,如图1所示。码垛过程取决于垛盘(三维矩阵,由行R,列C,层L组成的三维矩阵)的码放形式以及机器人沿着什么样的轨迹往垛盘放置物品或者取下物品。目前工业上的码垛应用中垛盘模式的较多的是如图2和图3所示的模式。图4示意了码垛过程中的路径变化,图中除了码垛点(组成垛盘模式)...
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