技术编号:15300963
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于工业机器人建模与仿真技术领域,尤其涉及一种考虑关节摩擦的并联机器人的动力学建模方法。背景技术由于并联机器人关节运动副的实际接触方式,即关节之间间隙的存在,导致关节间无可避免的会产生摩擦接触现象,影响机器人系统的动力学行为,特别是主动关节的摩擦力和控制力矩耦合,当控制输入增大时更无法忽略其关节摩擦力对系统的干扰。并联机器人关节摩擦力具有高度的非线性,会使机器人在控制时产生控制误差,影响控制精度和响应特性,因此,对其关节产生的摩擦力进行精确分析,建立并联机器人摩擦力的精确解析模型,消除由关...
注意:该技术已申请专利,请尊重研发人员的辛勤研发付出,在未取得专利权人授权前,仅供技术研究参考不得用于商业用途。
该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。