技术编号：15509515
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于二级摆型桥式吊车系统控制领域，特别涉及一种桥式吊车系统增强耦合非线性PD型滑模控制器及方法。背景技术近年来，桥式吊车已广泛应用于建筑工地、海港、码头等重要场所，用于货物的升降和运输。桥式吊车是一类典型的欠驱动系统，它的控制输入维数小于系统的待控自由度。由于台车运动与负载摆动之间的强耦合性，快速的台车定位以及小幅度的负载摆动是相互冲突的。因此，桥式吊车系统控制器的设计是极端困难以及非常具有挑战性的。桥式吊车系统的安全性与有效性得到了广泛的关注，并取得了一些有用的以及有建设性的成果。粗略地...
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