技术编号：15645257
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及机器人领域，特别涉及一种水下涵道穿线机器人。背景技术随着人们对长距离能源输送需求的不断增大，跨河流，跨湖泊甚至跨海洋的能源输送相继增多，水下涵洞，水下管道穿线技术是跨水域能源输送的必备技术。通常的，现有的涵洞穿线技术可分为两种，一种是潜水员穿线技术，潜水员携缆潜水穿过涵洞，进行人工穿线。另一种是机器人穿线技术，现有水下穿线机器人一般分为两类，一类是坐底式机器人，水下机器人由履带驱动或轮式驱动在涵洞底部行走，穿过涵洞，完成穿线；另一类是由水平推进器和竖直推进器配合驱动穿过涵洞完成穿线。但...
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