技术编号：15688501
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于空间操作机构运动学领域，尤其涉及一种空间可变形桁架逆运动学计算方法及系统。背景技术可变形桁架(Variable Geometry Truss,VGT)是指桁架的空间结构确定而几何参数可变，通过调节部分杆件的长度实现对末端负载位置和姿态的移动。它是空间操作机构的一种，能够实现在轨操作、在轨加注等任务。在VGT的逆运动学问题上，Miura和Furuya提出了一组用三个角度值作为变量描述VGT非线性几何模型的方程，Furuya提出了一组用三个角度值作为变量描述VGT非线性几何模型的方程，Hu...
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