技术编号:15704686
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及机器人的控制,尤其涉及一种力/位协调的多臂机器人柔顺控制方法。背景技术机器人在多机械臂力耦合情况下操作完成一个操作任务时,为了保证机械臂和操作物体的安全性,需要采用柔顺控制或者力控制的方式实现力协调,但是由于力闭环的响应周期较长,而实际上机械臂的内环大都采用位置控制的模式,因此,机械臂的响应时间会受到影响,因此,如果能够同时保证多机械臂协调操作过程中力的同步性,同时也保证位姿的同步性,这将会提高机械臂的协调操作能力。近年来,随着力控制的需求越来越大,机器人的操作任务需求也从单一的位置控...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。