技术编号:15704690
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于工业机器人领域,涉及一种路径跟踪方法,具体涉及一种基于纯追踪模型的工业机器人路径跟踪方法。背景技术路径跟踪(追踪)的目的是让移动机器人能够自主地生成一系列连续平滑的速度指令,使其在允许的跟踪误差范围内一直沿着预先给定的路径行走,安全地到达目标点位置。目前常用的跟踪算法主要分为两大类:基于控制理论和基于几何学控制。经典的基于控制理论的方法有:PID控制、模糊控制、滑模控制、李雅普诺夫控制、模型预测控制等等。这类方法的一般步骤是:分析机器人的运动学模型,设计一个合理的控制器,求解控制率。它...
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