技术编号：15704716
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种基于未知模型动态观测器的机械臂运动控制方法，属于机械臂系统控制技术领域。背景技术工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备，已经成为衡量一个国家制造业水平的重要标志。因为工业机器人的机械结构大多为机械臂的形式，所以研究机械臂的控制性能对机器人产业整体实力提升具有重要意义。在众多影响机械臂轨迹追踪性能的因素中，外部干扰、摩擦、系统建模不精确(统称为未知模型动态)等是最主要的因素之一。未知模型动态的存在严重影响了闭环系统的...
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