技术编号：15861060
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于混联机器人机构学领域，涉及一种四支链驱动单支链随动的并串混联装置。背景技术随着并联机构研究领域的不断深入，学者们发现很多实际任务操作过程中，运用六个自由度工作空间的情况是相对较少的，而少自由度并联机构研究中三自由度并联机构研究逐渐成为热点，最经典的当属3-RPS并联机构，但其存在工作空间较小，刚度性能不强等缺点。国内外学者对三自由度并联机构进行了深入的研究，其中最为广泛的是3-RPS并联机构，采用3个包含转动副、球副、移动副的RPS分支连接动、静平台，其构造简单、成本低廉、操作方便、解...
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