技术编号:15904563
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本实用新型涉及全向轮技术领域,特别涉及一种方便控制的全向轮行走系统。背景技术全向轮能够实现全方位的移动,一种特殊的轮子是关键。我们称之为全向轮。常见的主要有麦克纳姆(Mecanum)轮和连续切换轮两种,对于麦克纳姆轮,麦克纳姆轮由轮辐和固定在外周的许多小滚子构成,轮子和滚子之间的夹角通常为45°。每个轮子具有三个自由度,一个是绕轮子轴心转动,第二个是绕滚子轴心转动,第三个是绕轮子和地面的接触点转动。轮子由电机驱动,其余两个自由度自由运动。由三个或以上的麦克纳姆轮可以构成全方位移动机器人平台。目前...
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