技术编号:15927588
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于深度强化学习和智能控制领域,涉及一种基于深度强化学习的自主水下航行器(AUV)轨迹跟踪控制方法。背景技术深海海底科学的发展高度依赖于深海探测技术和装备,由于深海环境复杂、条件极端,目前主要采用深海作业型自主水下航行器代替或辅助人对深海进行探测、观察和采样。而针对海洋资源探索、海底调查和海洋测绘等人类无法到达现场操作的任务场景,保证AUV水下运动的自主性和可控性是一项最基本且重要的功能要求,是实现各项复杂作业任务的前提。然而,AUV的许多离岸应用(例如轨迹跟踪控制、目标跟踪控制等)极具挑...
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