技术编号：15943943
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及机器人领域，具体是一种水平关节式焊接机器人。背景技术目前市面上常见的有几款产品都是典型的平面关节机械手：大臂回转，小臂回转，手腕回转，手腕升降加焊枪角度调整，或是没有焊枪角度调整功能。焊枪角度调整一般是由电机或是减速机末端直接带动焊枪摆动实现。这种结构缺点是：1、电机距离焊枪距离太近弧焊容易对控制和反馈信号造成干扰导致系统运行不稳定。2、电机安装于手腕的端部，由于手腕的回转，很容易造成电气连接的线缆因为折断形成开路，从而导致控制失效的故障。3、调整焊枪角度电机距离焊接的工作区域最近，在...
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