技术编号:15945969
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于机械臂运动控制领域,具体涉及一种基于三段等时长三次多项式的机械臂自由边界运动规划方法。背景技术机械臂在工业领域中有着广泛地运用,而根据操作目标的状态可分为静态目标操作和动态目标操作。对于静态目标操作,机械臂运动规划的末状态也为静止状态,因此运动规划中的末边界都为固定的零值。但针对于动态目标操作,为跟踪目标运动并达到相同的运动状态,以实现精确的动态操作,运动规划中的末边界就必须为非固定的自由值。因此,研究一种精确性高、稳定性强、模型参数计算快速的自由边界运动规划方法,可以有效地解决动态目...
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