技术编号:16086459
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明主要涉及一种球形磁流变液执行器,是可在三个自由度上实现对多个运动方向的力/力矩控制,具体是一种多方向控制的小型三自由度球形磁流变液执行器。背景技术在人机交互领域,能够实现操作者与虚拟或远处物体的交互,并将交互过程中产生的信息通过力触觉反馈的方式传递给操作者的力触觉设备正越来越受到人们的关注。常见的力触觉设备通常采用能够旋转运动或直线运动的单自由度执行器,如基于电机的主动执行器或基于电流变液或磁流变液的半主动执行器,来实现力反馈。而对于多自由度的操作任务,传统的力触觉设备往往需要通过串联/并...
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