技术编号:16332844
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种多轴机器人7R机械臂逆解建模与解算方法,属于机器人技术领域。背景技术自主机器人研究的一个重要方面是需要解决变拓扑结构机器人的运动学建模问题。在MAS中,具有动态的图结构(Dynamic Graph Structure),可以动态地建立基于运动轴的有向Span树,为研究可变拓扑结构(Variable Topology Structure)的机器人建模与控制奠定了基础。为此,需要提出基于轴不变量的通用机械臂逆解原理,既要建立包含坐标系、极性、结构参数、关节变量的完全参数化的正运动学模型...
注意:该技术已申请专利,请尊重研发人员的辛勤研发付出,在未取得专利权人授权前,仅供技术研究参考不得用于商业用途。
该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。
请注意,此类技术没有源代码,用于学习研究技术思路。