技术编号:16366126
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于自动控制领域,具体涉及一种超冗余度蛇形机器人的驱动装置。背景技术国外在超冗余度蛇形机器人方向的研究较早,在蛇形机器人的结构设计、运动控制方面有较深入的研究。英国OC Robotics公司是目前国内外对超冗余度蛇形机器人研究最为深入,工程化较为成功的机构,面向安检、航空制造、核设施检测等领域研发了一系列的蛇形机器人。其蛇形机器人多采用刚性铰链,钢丝绳驱动,通过内置光纤传感器FBG测量关节转角,以实现闭环控制,使机器人可到达较高的运动精度。目前该公司的蛇行机器人在国防和民用航空业有广阔的应...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。