技术编号:16627878
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及机器人技术领域,更具体地说,涉及一种柔性多关节机器人振动抑制方法及系统。背景技术近年来,轻质、重载、高速及高负载自重比的智能机器人已成为时代的需求。而由于轻量化机构设计理念所产生的柔性多关节在提供高效、灵活的控制机构的同时,在运动控制中也需要考虑关节、连杆的柔性变形,对于柔性机构来说,其末端姿态是关节转动与柔性形变的共同作用的结果。由于机器人柔性而导致的本体振动,会极大地缩短机器人关键部件的寿命,降低轨迹跟踪精度。现有的振动抑制技术均以优化机器人运动轨迹的平顺性为核心,通过对关节空间位...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。