技术编号：16670238
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于动力学建模与仿真领域，具体涉及一种机械臂关节实时动力学建模方法，本发明方法适用于大型空间机械臂实时动力学仿真、半物理仿真与试验，在既满足实时性的前提下，又不损失动力学分析精度。背景技术空间站机械臂是我国载人航天后续工程的重大关键技术之一，用于保障空间站在轨寿命期间内安全、可靠运营，空间站组装建造、维护维修、辅助航天员出舱活动、支持空间应用等任务，是保证我国空间站工程的关键装备。由于空间站在机械臂布局、包络、质量等方面均提出较为苛刻的约束条件，导致机械臂具有长径比大、柔性明显等特点，另外...
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