技术编号：16703191
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及机械传动领域，特别地，涉及一种双自由度共轴输出行星传动机构。背景技术现有技术的双自由度共轴输出行星轮系的结构如附图图1所示，功率由输入轴1通过花键传递至太阳轮2，太阳轮2同时与多个行星轮3啮合，行星轮3通过花键与行星齿轮轴4联接，行星齿轮轴4通过两个圆柱滚子轴承5支撑在行星架7上，行星架7与内输出轴联接，其输出转速为行星轮3的公转转速，行星齿轮轴4与内齿轮6啮合，内齿轮6与外输出轴8联接。该行星轮系中，行星轮3两层分布，每层均布若干个，若干个行星轮3对应相同数目的行星齿轮轴4，各行星齿...
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