技术编号:16724693
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于野外作业机器人、无人驾驶等应用领域,具体来说,涉及一种基于激光雷达的全3D占据体元地形建模方法。背景技术在室外环境,无人平台的自主导航应用领域,一个精确、高效且拥有鲁棒性的三维地形模型起着至关重要的作用,直接决定着整个系统的运行效率和整体的经济效益。与室内环境不同,野外环境呈现维度高和结构复杂的特征,而环境的大尺度特征则加剧了地形模型的实时性矛盾。空间环境的感知是三维地形建模的首要问题。常见的感知方法有:双目相机,激光雷达,超声波测距。双目相机的工作过程中,需要复杂的图像处理、匹配的过...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。