技术编号：16764319
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及工程机械领域，具体地涉及臂架防碰撞系统及方法。背景技术多关节机械臂在施工范围内存在障碍物的工况(如隧道工况)作业时，需要考虑机械臂的臂节与环境障碍物之间的碰撞。无论是机械臂全自动施工还是手动施工，对防碰撞计算的实时性要求很高。目前，国内外对机械臂工作过程中的防碰撞机制有一定的基础，但是尚缺乏一种用于在有限工作范围内且同时实现计算的高效和完全可靠的防碰撞系统。目前国内外对机械臂工作过程中的防碰撞机制主要存在以下三种方案：1)通过对机械臂及周围环境障碍物进行三维建模，采用碰撞检测算法，在路...
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