技术编号：16856375
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及机械臂建模技术领域，尤其涉及一种连续型机械臂的静力学建模方法。背景技术空间机械臂作为在轨支持、服务的一项关键性技术得到各航天大国大力发展，典型代表有国际空间站应用的加拿大臂(SSRMS)、欧洲机械臂(ERA)、日本实验舱机械手系统(JEMRMS)、以及美国轨道快车和日本ETS-VII。然而，上述机械臂由于自身结构特性限制无法在非结构狭小环境中应用。连续型柔性机械臂受自然界中象鼻等生物体结构启发，一般由弹性物体作为支撑，将许多模块化关节串联而成，或者直接用完整无间断的弹性材料作为机械臂本...
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