技术编号：16858934
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于智能车辆运动控制领域，涉及一种智能汽车横向控制方法，尤其涉及一种智能汽车路径跟踪混合控制方法。背景技术横向运动控制是实现智能汽车自主行驶的关键技术之一，其中，路径跟踪，即通过自主转向控制车辆始终沿着期望路径行驶，同时保证车辆的行驶安全性和乘坐舒适性，是面向无人驾驶的终极目标。智能汽车要求横向运动控制系统在大范围行驶工况下具有精确、高效以及可靠的控制性能，然而传统的单一控制算法并不能有效协调自主转向控制系统在不同工况下的控制需求。与此同时，智能汽车自主转向系统对控制的实时性要求较高，传统...
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