技术编号:16896309
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及并联机构,特别涉及一种一平移两转动球坐标型零耦合并联机构,为机器人执行器和机构型综合提供一个新的一平移两转动构型。背景技术近年来,具有一平移两转动输出的球坐标型并联机构得到广泛应用,其中最成功的就是由Neumann于1988年发明的Tricept五自由度混联机器人(US4732525)。该混联机器人由一平移两转动并联机构串联两个转动副,具有良好的静/动态性能、工作空间/机座体积比大及构型可重构等特点。但并联主体结构耦合度较高,结构复杂,机构铰链数目和构件数目过多,导致其制造成本高、工艺...
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