技术编号：16896351
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种机械臂接触力控制方法。背景技术虽然工业机器人的使用越来越广泛，但是在某些需要机器人与环境相互接触的场合，比如，工业机器人抛光打磨的接触力控制，仅仅依靠单一的位置控制是无法实现接触力的控制的。并且，随着人们的要求越来越高，对精加工控制要求也相应提高。近年来，随着机器人柔顺控制技术的不断发展，将柔顺控制应用于机器人控制系统中，使得机器人向智能化方向迈了一大步。当前，柔顺控制分为主动柔顺和被动柔顺两种。机器人凭借一些辅助的柔顺机构，使其在与环境接触时能够对外部作用力产生自然顺从，称为被动...
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