技术编号：17130122
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本公开涉及机器人的控制方法，尤其涉及对齿隙(Backlash)所引起的位置偏离进行修正的机器人的控制方法以及焊接方法。背景技术以往，在经由减速器而通过伺服电动机的驱动使部件动作的控制设备中，会产生向伺服电动机指示的部件的位置与实际的部件的位置偏离了对应减速器的间隙(空隙)的量的所谓的齿隙现象。若伺服电动机的驱动方向反转，则齿隙的偏离方向也反转。当产生齿隙时，例如，若动作方向不同，则即便伺服电动机位置相同，实施的停止位置也不会相同。在示教/再现机器人中，如果在示教时和再现时动作方向不同，则示教时的...
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