技术编号：17194010
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种基于双编码器的机器人关节力矩测量方法。背景技术目前，对于机器人关节力矩的测量一般采用力矩传感器，力矩传感器是测量电机输出力矩的主要测量元件,也是目前最为广泛的使用方式。力矩传感器包括非接触式力矩传感器和应变片力矩传感器。其中，非接触式力矩传感器采用接触的工作方式，以电池供电，输入轴和输出轴由扭杆连接起来，输入轴上的花键与输出轴上的键槽相对应，当扭杆受方向盘的转动力矩作用发生扭转时,输入轴上的花键和输出轴上键槽之间的相对位置会发生相对运动；花键和键槽的相对位移改变...
注意：该技术已申请专利，请尊重研发人员的辛勤研发付出，在未取得专利权人授权前，仅供技术研究参考不得用于商业用途。
该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权，增加技术思路，做技术知识储备，不适合论文引用。