技术编号:17210443
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本公开的实施方式大体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地,本公开的实施方式涉及用于自动驾驶车辆(ADV)的基于约束平滑样条的路径优化。背景技术以自动驾驶模式运行(例如,无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时,车辆可以使用车载传感器导航到各个位置,从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。车辆可利用参考线路进行导航。参考线路是当周围没有障碍物时自动驾驶车辆应沿着其行驶的路径。平滑参考线路可带来更稳定的车辆控制。此外,路径规...
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