技术编号:17211896
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及医疗手术机器人领域,具体涉及一种手术机器人人机协同运动模糊模型参考学习控制方法。背景技术近些年在手术机器人领域,机器人与医生之间的直接物理接触是一个重要的研究方向。目前,在许多手术机器人人机交互运动的研究中,机器人的阻抗或者导纳控制已经被广泛的使用。但是由于手术机器人协作控制过程的强非线性、高阶次、时变性及随机干扰等因素导致控制规则不够完善,且在手术过程中医生的个人因素模型难以通过数学建模建立,导致运动效果主要依赖设计者的主观意图,以致于不能获得理想的人机交互效果。在手术过程中,医生需...
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