技术编号：1731438
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种更换环锭细纱机上纱管的设备，特别是涉及一种用于拔纱的三维机器人。背景技术目前，新型环锭细纱机开始采用整体落纱等自动落纱技术，而我国纺纱厂中大量使用的旧式环锭细纱机，大多仍然采用人工落纱。由于满纱管与锭子之间的配合十分紧密， 落纱时，需用很大的力才能将满纱管拔下，使人工落纱的工作强度很高，劳动成本增加，生产效率低下。因此，对旧式环锭细纱机进行自动化改造的需求十分紧迫。为了解决上述问题，业界也做了很多尝试，比如采用预拔二次拔纱和振动拔纱等方法，而...
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