技术编号:17480487
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于机器人技术领域,尤其涉及一种工业机器人的空间轨迹过渡方法、系统及机器人。背景技术工业机器人在其工作空间内的运动由用户输入的多条运动指令产生的各个轨迹组合而成。每一条运动指令生成的轨迹(如直线运动轨迹和圆弧运动轨迹都是平滑的,但是在各个轨迹的连接处由于速度变化,则会出现突变,导致出现剧烈的抖动。为了尽量减少突变,通常通过构建过渡曲线来实现过渡,通过将过渡轨迹与原轨迹进行衔接,来减少突变量。目前构建过渡曲线的方法包括:通过规划时间作为过渡参数,将过渡曲线通过前后两段轨迹的矢量叠加来构建过渡...
注意:该技术已申请专利,请尊重研发人员的辛勤研发付出,在未取得专利权人授权前,仅供技术研究参考不得用于商业用途。
该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。