技术编号：17480526
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种三轮全方位移动机器人轨迹跟踪的控制问题。针对全方位移动机器人系统存在的外部扰动及电机参数未知的问题，利用机器人动力学系统本身的结构特性设计自适应滑模的控制方法，同时利用优化后的扩张状态观测器对系统内、外部扰动部分设计估计补偿方法。提出一种电机参数未知的全方位移动机器人的轨迹跟踪控制方法。背景技术全方位移动机器人是一种具有完全的3个自由度的机器人，拥有着比一般机器人更高的机动性和灵活性，它可以在任意方向上改变方向和移动，而且不需要重新定向。由于它在日常生活中和各种工业应用中的独特性，...
注意：该技术已申请专利，请尊重研发人员的辛勤研发付出，在未取得专利权人授权前，仅供技术研究参考不得用于商业用途。
该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权，增加技术思路，做技术知识储备，不适合论文引用。