技术编号:17549706
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本实用新型涉及机械臂关节驱动结构技术领域,具体是一种具有力矩反馈的机械臂关节。背景技术现有的工业机器人关节,多采用离轴式光电编码器作为位置反馈传感器。例如中国专利CN748189073A公开的一种双电机驱动模块化关节,其包括:输出轴与外壳转动连接,与输出齿轮固连;输出轴包括沿轴向延伸的通孔,外壳包括与通孔相对应的穿孔,通孔和穿孔用于安放线路;输出轴还包括径向的通道,通道与零位检测模块配合确定输出轴的零位;第一齿轮、第二齿轮均与输出齿轮啮合,且第一齿轮和第二齿轮不干涉;第一伺服电机连接第一齿轮和第...
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