技术编号：17618116
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及机械手运动控制技术，具体为一种教学用多自由度机械手末端位姿测量方法。背景技术舵机驱动的多自由度机械手是一种低成本的机械装置，因具有结构简单、轻便小巧的特点而受到机器人课堂实践教学的青睐。舵机驱动的机械手作为一种教学演示器具，受限于成本、体积以及便携性的要求，其机械手指末端通常没有安装位姿测量传感器，如：多目CCD传感器、惯性单元等，因此这种机械手的运动控制理论属开环控制。教学人员在示教演示机器人运动学、逆运动学相关的教学知识点或学生在开展机械手运动控制实践时，机械手指末端的位姿主要是通...
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