技术编号:17701397
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及自动驾驶技术领域,尤其涉及一种换道控制方法及装置。背景技术自动换道是实现车辆自动驾驶的关键技术之一,但受汽车动力学的非线性特征以及实际复杂的驾驶环境的制约,在自动驾驶过程中,如何保证车辆安全、快速、稳定的换道又是当今自动驾驶技术研究的重点和难点。在自动换道控制的过程中,通过识别被控车辆的相邻车道线以及相邻车道线上的车辆位置和速度,计算局部路线,使被控车辆经该局部路线运动到相邻车到的车道中心线。现有的换道控制技术存在以下缺点:将相互耦合的纵横向控制规划强行解耦,对纵向加速和横向转向分开规...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。