技术编号：17720439
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种基于超冗余机械臂的双工作模式可变质心高速滚动三驱动球形机器人，具体地说是一种将超冗余自由度三分支机械臂系统作为第三驱动，既可通过机械臂位置及构型变换实现多控制模式的高速滚动，又可以展开球壳通过超冗余自由度三分支机械臂系统进行对外操作的球形机器人，属于机器人领域。背景技术传统的机器人多用在标准的工厂化生产中，一般是一种简单可靠的应用场景。而在诸如管道、水下、矿山等条件恶劣，不可控因素较多的场景中，传统机器人存在着诸如移动困难、可靠性差等缺点，因而很难适应这些特殊场合的工作环境。而球形...
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