技术编号：17731363
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于移动机器人定位导航技术领域，涉及到一种对烟雾进行预处理的基于单目视觉和IMU传感器的移动机器人在危险化工事故环境下的定位与建图方法。背景技术近年来，危化品环境事故频发，危化品环境等特殊环境的安全问题引起越来越大的关注。危化品事故突发环境具有复杂，危险系数高的特点，并且危化品爆炸或泄露造成光照和烟雾污染。考虑到环境的复杂性和危险性，本方法移动机器人通过自主定位与建图对环境进行探索，并且一定程度上提高了该环境下定位与建图的鲁棒性和精度。即时定位与地图构建(SLAM，Simultaneous...
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