技术编号:17830565
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及机器人运动姿态控制相关技术领域,具体来说,涉及一种基于CPG模型的仿生水下机器鱼游动姿态规划方法。背景技术仿生机器鱼用于完成水下探测任务,其在水下运动通过模仿鱼类尾部协调摆动进行游动,因此,需要一种控制仿生机器鱼尾部结构协调运动的控制方法,根据仿生机器鱼具体需要运动到达的目的,尤其是根据外部输入指令,实时调整仿生机器鱼尾部机构的姿态,实现动态闭环控制。针对相关技术中的问题,目前尚未提出有效的解决方案。发明内容针对相关技术中的上述技术问题,本发明提出一种基于CPG模型的仿生水下机器鱼游动...
注意:该技术已申请专利,请尊重研发人员的辛勤研发付出,在未取得专利权人授权前,仅供技术研究参考不得用于商业用途。
该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。