技术编号:17922876
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及全向移动机器人、轨迹跟踪、误差模型预测控制等领域,特别是涉及一种基于轨迹跟踪误差全向移动机器人运动学建模的误差模型预测控制方法。背景技术轨迹跟踪控制是为了解决如何将移动机器人的实际位置和方向收敛到期望的参考轨迹的问题。该领域在多智能体协作如多机器人编队和多机器人轨迹规划等方面具有广阔的应用前景。近年来,对轮式移动机器人的轨迹跟踪控制的研究逐渐增多。普通轮式差动驱动移动机器人仅具有两个自由度,狭窄的环境会导致其灵活性和可操作性下降。与传统的差动驱动机器人相比,全向移动机器人(OMR)能够...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。