技术编号：17941120
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种基于惯性姿态约束的特征匹配方法，属于同时定位与建图的前端技术领域。背景技术：近年来，涌现出了许多与SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,同时定位与建图，简写SLAM)相关的应用场景，如室内扫地机器人，自动驾驶汽车和无人机等。视觉SLAM是以图像为主要环境感知信息源的SLAM系统，主要分为视觉前端和优化后端。前端也称为视觉里程计，主要作用是根据相邻图像的信息粗略估计出相机运动，给后端提供较好的初始值。前端按照是否需要提取特征分为特征点法...
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