全向轮里程校准方法及机器人与流程技术资料下载

技术编号:18083883

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本发明涉及机器人领域,特别是一种全向轮里程校准方法及机器人。背景技术里程校准,是一种在轮式机器人导航时需要用轮子编码器进行积分运算并实时输出机器人当前的估计位置的方法。里程计的精确度受到多方面因素的影响,主要包括系统误差和非系统误差,系统误差包括:轮子半径误差、轴对齐误差、轮子轴距误差、编码器采样率等;非系统误差包括:接触面、障碍物、轮子打滑等。目前,双轮差速底盘主要使用1994年由J.Borenstein and L.Feng提出的UMBmark校准方法,该方法分析了两轮差速底盘的系统误差和非...
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