技术编号:18868193
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及无人机航路规划领域,尤其是一种无人机避障航路规划方法。背景技术无人机的发展趋势之一是发展无人机的自主性,而无人机航路规划是无人机自主性的关键问题之一。现有技术只是从数学上考虑了规划航路的连续性或最小转弯半径等,没有从飞机的机动性上考虑规划的航路是否可飞。现有技术对环境的建模是单一的,即对飞行环境只用一种模型来表示(例如,栅格模型、直角坐标系等),单一环境表示不能满足规划航路时的航路上障碍物检测、航路计算对环境的多种要求。目前未见相关的基于航向控制律的无人机避障航路规划方法。发明内容为了...
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