技术编号：18943340
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本公开涉及机器人的控制方法，涉及减少低温时的减速机润滑脂粘性摩擦增大所导致的机器人动作不良的机器人的控制方法。背景技术在经由减速机来使伺服电机驱动从而使部件进行动作的控制设备中，在气温低于5℃的低温时，可能减速机中使用的润滑脂(以下，记载为“减速机润滑脂”)的粘性变高，粘性摩擦增大。这样，存在伺服电机的产生转矩由于摩擦而抵消、驱动转矩不足从而不能得到满足的性能的情况。因此，提出了一种通过不流过产生伺服电机的转矩的电流(以下称为q轴电流)而流过无功分量电流(以下称为d轴电流)，来使电机发热，从而减...
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