技术编号:19143907
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本实用新型涉及一种抓取机械手,特别是一种完全或冗余约束柔索的柔索抓取机械手,用于在烟草、水泥、化肥等行业抓取和搬运堆放的编织袋装物。背景技术根据柔索的数量和柔索悬挂的末端执行机构的自由度数可以把柔性并联机构分为三类:第一类是柔索数量大于柔索末端执行机构自由度数的冗余约束机构;第二类是柔索数量等于柔索末端执行机构自由度数的完全约束机构;第三类是柔索数量小于柔索末端执行机构自由度数的欠约束机构。目前,授权公告号为cn206952997u实用新型公开的《一种抓取编织袋装物的钢索机器人》提供了一种4钢索...
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